本技术涉及挖掘机控制，尤其涉及一种挖掘机的自动控制方法、挖掘机控制器、挖掘机及介质。

　　1、目前的挖掘机大多采用液压作为驱动介质，由单个或两个泵同时驱动动臂、斗杆、铲斗、回转等多个执行器，其最大的特征是属于单动力源多执行器系统。复合动作时，各个执行器的运行速度由流量分配决定，而流量分配的比例与工况和负载有直接的关系。通常，挖掘机出厂时会主要针对某些工况预先设定各个执行器流量分配的优先参数，参数固定后无法自动调整。由于实际作业过程中工况复杂多变，单一的流量分配优先参数难以满足不同工况的需求，驾驶员需要根据实际工况不断调整手柄开度，挖掘机控制器会结合手动输入的手柄开度以及固定的流量分配优先参数确定对应执行器的电磁阀开度，从而控制挖掘机运行。

　　2、但是，驾驶员根据实际工况调整手柄开度的操作难度大，难以达到与实际工况相适应的效果，且工作效率低。

　　1、本技术实施例提供一种挖掘机的自动控制方法、挖掘机控制器、挖掘机及介质，能够根据实际工况自动调整手柄开度，以自动适应不同的作业工况，降低操作难度，并且提高作业效率。

　　5、根据所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，确定所述起点和终点之间最短的目标作业轨迹；

　　6、根据所述目标作业轨迹确定动臂升降速度与动臂回转速度之间的目标速度比例关系，所述目标速度比例关系用于指示挖掘机将动臂升降所述相对高度的同时，将动臂回转所述相对位置；

　　7、根据所述目标速度比例关系对输入的手柄开度进行修正，得到修正后的实际手柄开度，并根据所述实际手柄开度对所述挖掘机进行自动控制。

　　8、在一种可能的实施方式中，所述挖掘机的整车设置有回转角度传感器；所述挖掘机的动臂上设置有油缸位移传感器或者设置有动臂角度传感器；所述确定所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，包括：

　　9、根据所述油缸位移传感器，确定完成所述当前作业轨迹对应的动臂油缸位移，根据所述动臂油缸位移确定完成所述当前作业轨迹对应的第一动臂升降高度；或者，根据所述动臂角度传感器，确定完成所述当前作业轨迹对应的动臂升降角度，根据所述动臂升降角度确定完成所述当前作业轨迹对应的动臂油缸位移，根据所述动臂油缸位移确定完成所述当前作业轨迹对应的第一动臂升降高度；

　　10、根据所述第一动臂升降高度，确定所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对高度；

　　11、根据所述回转角度传感器，确定完成所述当前作业轨迹对应的第一动臂回转角度；

　　12、根据所述第一动臂回转角度，确定所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置。

　　13、在一种可能的实施方式中，所述根据所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，确定所述起点和终点之间最短的目标作业轨迹，包括：

　　14、根据所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，确定实现从所述起点到所述终点的全部作业轨迹；

　　17、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标作业轨迹确定动臂升降速度与动臂回转速度之间的目标速度比例关系，包括：

　　18、确定完成所述目标作业轨迹对应的第二动臂升降高度和第二动臂回转角度；

　　19、根据所述目标作业轨迹以及所述第二动臂升降高度和第二动臂回转角度，确定完成所述目标作业轨迹的目标动臂升降速度和目标动臂回转速度，使得挖掘机利用所述目标动臂升降速度将动臂升降所述相对高度的同时，利用所述目标动臂回转速度将动臂回转所述相对位置；

　　20、根据所述目标动臂升降速度和目标动臂回转速度，确定动臂升降速度与动臂回转速度之间的目标速度比例关系。

　　21、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标速度比例关系对输入的手柄开度进行修正，得到修正后的实际手柄开度，包括：

　　23、根据所述目标速度比例关系以及所述流量分配优先参数对输入的手柄开度进行修正，得到修正后的实际手柄开度，所述实际手柄开度对应的动臂升降与动臂回转之间的流量分配比例关系与所述目标速度比例关系一致。

　　24、在一种可能的实施方式中，所述获取挖掘机当前工况的首个作业循环对应的当前作业轨迹，包括：

　　27、如果是循环作业工况，则根据所述实时作业轨迹中的首个作业循环，确定当前作业轨迹。

　　29、响应于输入的工况自适应模式关闭信号，获取输入的操作手柄的手柄开度；

　　30、根据所述输入的操作手柄的手柄开度以及预设的手柄控制系数，控制所述挖掘机运行。

　　34、处理器用于执行存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上述第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

　　35、第三方面，本技术实施例提供一种挖掘机，包括：回转角度传感器、油缸位移传感器/动臂角度传感器，以及如第二方面所述的挖掘机控制器；

　　36、所述回转角度传感器和所述油缸位移传感器/动臂角度传感器分别与所述挖掘机控制器连接；

　　37、所述回转角度传感器设置在所述挖掘机的整车上，用于采集所述挖掘机的动臂回转角度；

　　38、所述油缸位移传感器设置在所述挖掘机的动臂上，用于采集所述挖掘机的动臂油缸位移；或者，所述动臂角度传感器设置在所述挖掘机的动臂上，用于采集所述挖掘机的动臂升降角度；

　　39、所述挖掘机控制器，用于获取挖掘机当前工况的首个作业循环对应的当前作业轨迹；确定所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度；根据所述当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，确定所述起点和终点之间最短的目标作业轨迹；根据所述目标作业轨迹确定动臂升降速度与动臂回转速度之间的目标速度比例关系，所述目标速度比例关系用于指示挖掘机将动臂升降所述相对高度的同时，将动臂回转所述相对位置；根据所述目标速度比例关系对输入的手柄开度进行修正，得到修正后的实际手柄开度，并根据所述实际手柄开度对所述挖掘机进行自动控制。

　　40、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

　　41、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现如上述第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

　　42、本技术实施例提供一种挖掘机的自动控制方法、挖掘机控制器、挖掘机及介质，可以在挖掘机开始工作之后，获取当前工况的首个作业循环对应的当前作业轨迹，并确定当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度。由于挖掘机此时是作业循环，每次作业的起点和终点相同，因此，根据起点和终点之间的相对位置和相对高度即可确定距离最短的目标作业轨迹，缩短作业距离，提高了作业效率。之后，根据目标作业轨迹即可确定动臂升降速度与动臂回转速度之间的目标速度比例关系，并据此确定对输入的手柄开度进行修正得到修正后的实际手柄开度，使得挖掘机根据该实际手柄开度对挖掘机进行自动控制，即可在将动臂升降起点和终点之间的相对高度的同时，恰好将动臂回转起点和终点之间的相对位置，达到当前工况的最佳作业效果。通过这样的设置，可以根据当前作业轨迹的起点和终点之间的相对位置和相对高度，自动识别当前工况，并确定当前工况距离最短的目标作业轨迹以及实现该目标作业轨迹用时最短的动臂升降和动臂回转的目标速度比例关系，根据目标速度比例关系对输入的手柄开度进行修正即可自适应当前工况的需求，自动根据实际工况调整实际手柄开度，不需要驾驶员根据实际工况不断调整手柄开度，降低了操作难度，同时提高了作业效率。